芝浦工大ロボットセミナー全国大会2010－準備

今年「も」行ってきました＞芝浦工大ロボットセミナー全国大会2010

「ロボットセミナー＠未来館－バトル大会」で書いたように、にこばっかいは地方大会（未来館）の決勝トーナメント敗退で全国大会には出場できず、こばっかいのみの参加となった。

■全国大会に向けた準備

今年はそれなりに順調に準備が進んだ。本腰がはいったのは10月に入ってからだが、そこまでにいろいろと考えていたため、本腰がはいると同時に手が動くので改造がどんどん進む。未来館のバトル大会で使った機体をベースに、細かな不具合を修正し、まちがいなく100点を取れる機体に仕上げる……それが目標。

軽量化をはかるため、シュート側は単なる開口部だったが、それままではシュートしたピンポン球がフィールド外に飛び出すことがあるため、モーターとギアボックスを取りつけて飛び出し防止をはかる。取り込みのシャベルも、一見すると未来館当時と同じだが、細かな部分があちこち改良され、無駄な動きがぐっと減った。操縦者が様子を見ながら調整するのではなく、動かしたら望みの位置で止まるようにするのが機械的なマシン設計の基本。ようやくそこまで到達してくれたようだ。調整不要なら動くスピードを上げられる（動きが速いと調整が難しいので、調整が必要なら遅くしておく必要がある）。というわけで、シャベルの上下動もスピードアップ。

脚も、少しでも動きがよくなるように何回も組み直す。抵抗を小さくするため、キットで指定された形とは少し違うやり方で組む。で、そうするためにはネジの長さを変えなければならないところがあり……「ビスの頭を切り落とす」なんてことまでやるハメに。

それにしても、この1年でずいぶんと成長したと思う。去年まではアイデアは夢想のレベルで実現不可能なものも多ければ、それなりに実現可能性があるものも堂々巡りすることが多くて、話し相手になっているとイライラしてばかりだった。それが今年は、自分で考えて自分で試作して「こんな風になった」と見せてくれるようになった。力作業など、手伝ってあげないといけないことはあるが、それ以外はほとんど手がかからない。そんなわけで、何をどうしたのか細かいことはよくわからないのだが、とにかく、あちこちを何回もバラして工夫して組み直すとか、試作をくり返すとかしていたらしい。

• シャベル部……5回くらい作り直したらしい
• シュート部……3回くらい作り直したらしい
• 脚部……3回くらいバラして組み直したらしい
• 脚用ギアボックス……1回組み直し？
• シャベル用ギアボックス……1回組み直し
• シュート用ギアボックス……1回組み直し

そのかいあって、ボールの取り込みでピンポン球をフィールド外にはじき飛ばす心配もなくなったし、シュートでピンポン球がフィールド外にこぼれる心配もなくなった。脚用ギアボックスを高速にするとギア欠けのおそれがあるのだが、それも、普通にやっているかぎりまず欠けないだろうという見通しもたった。ボール取り込み時の細かな調整も不要ならシュート時の細かな調整も不要。競技マシンとしての性能は、未来館のときから格段に向上した。動きを見ていると、よっぽどアホな失敗をしない限り、100点にしかなりようがないっていう感じ。機能的には、行けるところまで行ったと言えるだろう。

機能追求で時間を使い切り、デザイン的なことが何もできなかったのは……ま、例年通りってことで(^^;)

とにかく、例年、前日は夜遅くまで改造を続けるし朝も「Ｘ時に起こして」で寝不足となるのだが、今年は普通に寝て普通に起きて大丈夫なところまで準備が進んだ。ホント、当社比では大進歩である。

●前日は操縦練習