芝浦工大ロボットセミナー全国大会2009

今日は、ほとんど恒例となりつつある(^^;) 芝浦工大ロボットセミナーの全国大会。

■芝浦工大ロボットセミナーについて

2～3日かけて足で歩くタイプのロボットを作り、作った（かつ改造した）ロボットでバトル大会をするというもの。メインのボクサーロボ（6足）は年間の参加者総数は700人ほど。全国大会に出場できるのは各セミナー会場におけるバトル大会の上位3台ほど。

ウチは、今年1月、多摩六都で行われたセミナーに、にこばっかい（当時小4）が6足歩行のボクサーロボ、こばっかい（当時小6）が8足歩行のスパイダーロボに参加。にこばっかいは順当に、こばっかいは僥倖で地区予選を勝ちぬき、兄弟そろって地区大会優勝で全国大会への出場権を獲得した。

そして……今日が全国大会。

■全国大会に向けた準備

この日に向け、春から夏にかけて改造にはげみ、夏休み前にはマシンを安定させて、秋は操縦練習をするはずだったのだが……改造に本腰が入ったのは10月に入ってから。なんかキョーレツなデジャブを感じる(--;)

結局、前日になってもまだまだ改造が続く。それどころか、当日朝さえも早起きして最終的な改造を施す始末。受付開始に間に合わせるため、できたら8時半に出発と言っていたがとてもとても無理。遅くともこの電車としていた次の電車で出発(--;)

■マシン検定

去年の全国大会も、今年の地区大会もマシン検定で大問題が発生したが、今回はすんなり通過。重量超過を心配していたこばっかいのマシンも918gと余裕でパス。地区大会ではコンベア2連で1000gを超過し、デザインコンテスト中、ずっと減量に励んだわけだが、今回は3連でこの重量。最後はリモコンボックスにドリルで穴をたくさんあけてまで軽量化した成果がでた格好か。

■デザインコンテスト

ずらりと並べられたマシン。形式ごとに、デザインがいいと思うマシン、3台を選んで投票する。去年はそれどころでなかったが、今年はゆっくりと見て投票する時間があった。我が家のマシンは今まで機能追求のみ、デザインは強いて言えばメカニックなものという感じだった（何もしていないとも言う^^;）。今年は初めて多少なりともデザインに工夫をした。

にこばっかいは「兜一号」。かぶと虫をイメージして角と足を描き、甲羅をつけるとともに目がぴかぴか光るようにしておいた。

こばっかいは「コッコチャン」。側面ににわとりの絵を描き、ピンポン球を食べてはゴールで卵を産むという形。

■バトル大会

バトル大会は、ロボットの種類ごとに戦う。予選は5人を目安にグループわけしたリーグ戦。勝てば3点、引き分け1点、負ければ0点。総合点数でリーグ内順位を決定し、各リーグの1位あるいは2位までが決勝トーナメントに進出。小学生と中学生は基本的にわけるのだが、今年、ボクサーの中学生が少なかったようで、ボクサーの決勝トーナメントは小中学生混成だった。

予選リーグ、にこばっかいは全勝で決勝トーナメントへ進出。危ない場面がないことはなかったが、割と手堅く勝利していた。

こばっかいのスパイダーは、2分間で100点勝負のマシンが2台いて決勝トーナメントへの進出は非常に厳しい状態。特に第1試合はマシンの調整不足でコンベアからピンポン球が取れないトラブルが発生。直前まで改造にかかったツケが回ってきたということで、実力以外の何ものでもないのだが。

それでも、数回の対戦で後半は、2分間で100点を取れてもおかしくない展開まで持って行けた。一度はゴールでこぼれて95点。一度はもうちょいで時間切れの0点。ただしこちらは、対戦相手が100点のため、100点取れなければいずれにせよ負けであり、100点をねらって無理した結果。正しい判断だと思うし、悪くない結果だったとも思う。

◎こばっかい、95点で1勝

とにかく、2勝2敗で予選落ちとなった。決勝トーナメントに進んだのは、こばっかいが負けた2台。もうちょっと早くにマシン改造を終えて練習を積んでいれば、ギリギリで決勝トーナメントに出られた可能性はあったかな。

実況アナウンスをしているお兄さんには、「粘着テープで取りこむマシンは初めてだ！」と言ってもらうなど、ちょっといいところもあった。ボクサーのシャッターなど、奇抜なアイデアを出す力は持ってるようなんだけどなぁ。

■決勝トーナメント

ボクサーは芝浦工大ロボットセミナーのメインなので、ほかの試合がすべて終わった最後に行われる。

こばっかいは予選リーグと同じ感じ。ヒヤっとすることがないとは言わないが、わりといい感じで勝ち続けて決勝進出を決める。見ていた親子の間では、「全勝は違うね」との感想が漏れていた。予選リーグ全勝で決勝進出というのは少ないので、注目されていたのだろう。

今年は演出として、決勝は呼び出しを受けたあと、選手がマシンとともに会場左右の入口から入場するということをしていた。BGMはロッキー。やっぱアレしかないよねぇ(^^;)

◎決勝進出の子どもたち

◎タスカーで優勝し、大泣きする子ども

ボクサー決勝戦の相手は、トーナメントの反対側で同じく圧倒的な強さを発揮していたマシンで操縦者は女の子。にこばっかいは途中、敵情視察にでかけ、角にある小さなすき間を狙うしか手はないと言っていた。

決勝戦第一試合、角でぶつかるが、相手が下に入ってしまい、にこばっかいが下がる。これを数回くり返したあと、こばっかいが下に入ることに成功。しかし相手が下がって外されてしまう。また、相手が下に入ってにこばっかいが下がるをくり返す。どうも、下に入る能力は向こうが圧倒的に高いらしい。後半にはいったあたりでこばっかいが下に潜り込み、一気に押し始める。決まるかと思ったが、相手がからくも逃げ、またも、攻防がくり広げられる。と、今度はこばっかいが逃げそこね、完全に相手マシンに乗ってしまう。こうなったら基本的にアウト。ただ、残り時間が少なく、死に体でも落ちずに引き分けに持ち込める可能性がある。残り時間のカウントダウンが始まった。10、9、8、7、6、5、4、3、2、1、落ちた……。あと0.5秒だったかなぁ。残念。

◎ボクサー決勝戦－数少ない優勢の瞬間

2回戦は、相手が下に入ってにこばっかいが下がるをくり返す。下がるときには次の角まで行くので、全体としてはにこばっかいが下がり続ける印象になる。ボクサーの場合、戦わずに逃げ続けると戦意喪失として失格になるのだが、にこばっかいの場合、ポジション取りのために下がっているのであって逃げているのとは違う。審判もそれがわかっているので注意をしない。結果、時間内に勝負がつかず、引き分けとなる。

試合後、主審が我々のところにきて、「下がってばかりのように見えたと思うけど、あれは、相手の角のわずかなスキをつこうと狙うための後退。狙えるポジションになるたび、そこを狙っていた。あの戦略を思いつけることもすごいし、それを実行できることもすごい。褒めてあげてください」と言ってくださった。

3回戦。にこばっかいはこれに勝たないとあとがない。と、にこばっかいが審判となにやら話をしている。マシントラブルらしい。私も出て様子を見る。1回戦で落ちたとき、足の支点となっているビスが2本、曲がってしまったようだ。解説をしてるお兄さんがラジオペンチで多少なりとも曲がりを修正してくれて試合再開。途中で壊れるというのもマシンの実力だから仕方がない。

今回も、相手が下に入ってにこばっかいが下がるをくり返す。と、「アレ!?」というにこばっかいの声がした直後、下がり損ねて相手の上に乗ってしまった。たぶん、コントローラーの操作にマシンが反応しなかったんだろう。結果、3戦目も負け。2勝1分けの準優勝が確定した。

負けた瞬間のにこばっかい、うつむいてなんとも言えない表情をしている。あ、こりゃ泣くな、下手するとかんしゃく起こすぞ……。でもそこでなんとか持ちこたえた。優勝者のヒーローインタビューのあと、2位のインタビューにもちゃんと答えていた。当社比でかなりの成長が見られたなぁ、うん。

◎決勝決着後のインタビュー

◎表彰式

■感想

●改造と学び

いつもながら、なかなかよくできたセミナーだと思う。大会運営もスムーズであり、かつ、少しずつ工夫を凝らしているなど、とてもよい。今年は、決勝戦の演出と屋台用金券（学園祭が行われている）。

ただ、昨年に続き、年度途中でレギュレーション変更をした点はいただけない。

今年のレギュレーション変更はスパイダー。サイズがスタート時だけでなく、展開時の最大サイズも制限されることになった。これは、未来館で参加した子ども（右バーの「ボクの夢はロボット博士」に登場する男の子）のマシンが幅45cm近くまで展開し、ピンポン球全部を一気に取りこむタイプで、それをねらい打ちにした変更。

そのマシン、動画で見せてもらったけど、感動もの。さすがだよなぁ。

いろいろと考え、改造することが学びとなるわけで、制限を増やすのはよくないし、まして、年度途中、それも全国大会直前の変更はいくらなんでもまずいだろうとウチも抗議したが、2台ともあのタイプだとすれ違えないからとのこと。まあ、それはないことはないけどねぇ。でも、そうそう作れるマシンではなし、次の1年でレギュレーション変更をすればいいんじゃないの？

ついでに、だからといって最大サイズを制限することはないと思う。展開後、元に戻せればいいんでないの？　いろいろな制限のなかで実現するのはものすごく難しいと思うけど、そこまでしてくるマシンがあったら脱帽ものってことで。

●個性的なマシンたち

スパイダーはすくい上げが基本。その中で異色だったのが、こばっかいのマシンともう一台の巻き上げマシン。もう一台のほうは、コンベアタイプにしたいとこばっかいが言ったとき、私が頭の中で考えたタイプ。ゴムベルトで手前側へピンポン球を巻きこみ、斜面とのすき間に挟むようにして巻き上げて行く。ベルトのスピードが速いこともあり、見る見るうちにピンポン球を取りこむ。観客から思わず声が漏れる迫力のマシンである。動きが速いとピンポン球をはじいてしまうおそれが出るが、長い腕でピンポン球が逃げられないように柵を作るなど、そちらの対策も万全。一度だけピンポン球1個をはじいたミスがあったが、それ以外は1分以内に100点という驚異のマシンだった。

優勝したマシンもすごい。基本的にすくい上げなのだが、シャベル部分にゴムヒモが貼ってあり、そのすき間から取りこむことも可能と多彩。ゴールも金属チェーンでこぼれ防止をするなど、細かな工夫がいろいろとあった。

レギュレーション変更を招いた彼は、短期間にもかかわらず、マシンを作り直して出場。スパイダー小学生部門で僅差の2位とさすがの成績だった。

ボクサー優勝のマシンもすごかった。見た目はどうということもないのだが、細かく作り込んであるらしい。にこばっかいのマシンがあれだけ下に入れず苦労したのははじめてだ。仕上げをにこばっかいがやったので甘い部分があるのだが、それくらいでも対して苦労しないでこれたのだ。対戦を見ていると、仕上げを私がやったとしても、はたしてどれだけ下に入れたかという感じ。ボクサーは歩くときかなり揺れるのだが、全体のカバーはほとんど揺れないし浮かない。内部構造はあんなかなぁと思うことはあるけれど、全体が不透明なため内部がどうなっているのかまったく見えないので、ホントのところは不明。

●レベルの高い決勝戦

今年の決勝戦は、どの部門もレベルが高かった。

にこばっかいのボクサーも白熱したいい試合だった。スパイダー小学生部門は3戦とも両者全個を高得点ゴールに決めていた（途中のいろいろで減点があり、うち1回が100点対97点で1位と2位になった）。スパイダー中学生部門も最後のVゴール方式（1点でもいいから早く入れたほうの勝ち）が登場した。Vゴール方式までもつれたのははじめて見たなぁ。

◎スパイダー小学生部門の決勝戦－両者全個をハイゴールに決める

■帰り道

大会後、こばっかいとにこばっかいは、ロボット研究会みたいなところの展示へと走っていった。そんなこんなで6時すぎまで大学内をうろうろ。夕飯は豊洲駅近くの松屋。今まではアメリカンなレストランで食事していたが、今回、「食事と学園祭の展示、どっちを選ぶ？」と聞いたら二人とも迷いなく「展示」と答えたので。

◎二足歩行が気になるらしい

にこばっかいは、準優勝で満足して次回はスパイダーへ……なんてことはない。負けが確定した瞬間の顔を見れば聞くまでもないが。というわけで、すでに申し込んである11月のセミナーで、抽選にあたってくれれば、ボクサーを受講する予定。

どういうマシンにするのかはこれから。今の方向性で細部を詰めるのか、まったく新しいタイプを考えるのか。いずれにせよ、今回、負けた相手に勝てるだけのマシンにしなければもう一度参加する意味がない。そう思って、いろいろと考えて欲しいものだ。方針を私が考えてくれるなんて思うなよ？＞にこばっかい　ウチは結果より途中経過を大切にするから、にこばっかいが考えなければ私は何も教えないからな。

こばっかいは、予選落ちが確定して一言……「悔いが残る」。そらぁそうだろう。ボクサーのとき、悔いが残る準備で全国大会1回目はボロボロ、2回目はアホな試合展開になって予選落ちしたんじゃん。で、万全と思えるだけの準備をして臨んだ3回目で優勝したんじゃん。直前の付け焼き刃じゃいい結果は出ないし、できたことをしないで悪い結果になったら悔いが残るって経験、したんじゃん。いい加減、学べよ。

「もう一度、スパイダーにトライしたい」。したいって言われても、ねぇ。いつも受講していた多摩六都、今年は期末試験直前のため（10日前の土日と3日前の日曜日）、申し込んでいないんだよね。ほかにどこで受けられるのかと聞いてみたら、未来館が1回（例年8月末）と芝浦工大でのセミナー、冬・夏の2回だそうだ。あとは自治体とのタイアップであるため、地域外からの参加は難しいらしい。

家に戻って調べてみると……芝浦工大の冬は小学生のみ。となると、例年8月末の未来館と夏の芝浦工大。夏の芝浦工大はおそらく7月から8月半ば（8月末は未来館なので）で部活動のピークともろにぶつかる。結局、未来館一択であり、そこで外れたらアウト。むつかしいわなぁ。

なんだかんだと話しあった結果、11月中、がんばって試験勉強をしておくことを条件に試験直前の多摩六都に申し込むことになった（申し込み期限は11月3日）。「何を選んで何をあきらめるのか、選ぶのはこばっかい自身。どうするのか、何を選ぶのか、自分で決めて自分で実行しろ。いつも言っているが、一生懸命やるなら、できる限りの応援はしてやるから」と、あくまで「自分」が主体であると強調した結果、こばっかいはこのパターンを選んだ。これで何かを学んでくれればいいんだけど。

■余談

最後の瞬間まで改造していて飛びだしたもので、家の中はしゃっちゃかめっちゃか。