ABUロボコン観戦

8月22日は「ABUアジア・太平洋ロボットコンテスト2009東京大会」を家族で観戦。

我が家4人のほか、にこばっかいのクラスメート（母子）、芝浦工大ロボットセミナー全国大会で一緒になったお家のご家族3人、そして、ウチが芝浦工大ロボットセミナーに参加するきっかけになった小学校の先輩（現在、サレジオ高専ロボコン部）とその弟（にこばっかいのクラスメート）という大所帯で見に行った。

我が家では、ロボコン観戦時の恒例がある。応援の横断幕だ。A4に一文字ずつ印刷して持参し、現地で貼りあわせて振るというもの。今回は日本代表ということで、金沢工業大学と豊橋技科大に対する応援とした。

今年の課題はとても難しかった。国内大会もそうだったが、予選を勝ちぬいてきたはずの各国代表でも、第一課題の乗り込みや第二課題の峠がクリアできないところが続出。決勝トーナメントに「ワイルドカード枠」があるため、予選リーグは相手がゴールしても3分間、競技が続く。その間、ずっとスタート地点でごちゃごちゃやってるだけだったりする。

もちろん、技術力が高いところはきちんとこなしていた。決勝トーナメントに出場したところは、乗り込み、峠、林、太鼓と全部の課題を30秒前後でクリアするところが大半。これだけ難しい課題をよくぞここまでという感じ。

ちなみに第二課題の峠は、ロボットが傾く＆高さが変化するため、どうしてもカゴが揺れる。カゴが揺れれば、旅人ロボットが落ちたりカゴが前後のロボットにぶつかったりしてリトライしなければならなくなってしまう。ところが上位校は軒並みスムーズに通過する。これだけスムーズだということは……と思って、その部分の写真を撮ってみた。結果は、予想どおり。

●豊橋技科大

カゴの前（自動ロボット）も後ろ（手動ロボット）も、ロボットの傾きに合わせて柱を傾け、垂直を保つようになっている。高さも調整し、カゴの腕が水平に保たれる。だからカゴが揺れないのだ。

●中国

豊橋技科大と中国を比べると、豊橋技科大は下りで少しだけカゴの腕の前が下がる。中国もわずかに下がっているようだが、下がり具合が豊橋技科大よりも小さいように思う。こういう小さな差が安定して19秒をたたき出せたかどうかの違いにつながったのかもしれない。

なお、そのような調整をいくらしても、曲がり角などではカゴが大きく振れる。

●中国の曲がり角

この曲がり角、安定して曲がっていたので、写真で見るまで、こんなに振れているとは思わなかった。

それにしても……カゴの腕が水平に保たれるように柱の傾きや長さをコントロールしていることはわかる。じゃあ、どうやってコントロールしているのか、何を元にコントロールしているのかはわからない。センサなのか進んだ距離なのか……。センサだと加速度で狂いを生じそうだし、振動の影響をどうやって消すのかなど課題が多そうだ。一方、進んだ距離を元にすると、最初に置いた位置が少しずれただけで大きな影響が出そう。マシンを置く場所には縦横の線が引かれているので、それを元に正確に置き、進んだ距離からやってしまうのが比較的楽で精度もそこそこ、かなぁ。手動マシン側の制御もどうやっているのか不思議。あのスピードだからなぁ。

■試合結果

日本の2チーム（金沢工業大学と豊橋技科大）は、両方とも決勝トーナメントに出場したが、金沢工業大学は初戦敗退（ベスト8）、豊橋技科大は準決勝敗退（ベスト4）。決勝は、中国対香港という中国勢同士となった。といっても、安定して19秒の中国対ベストで23秒の香港だから、結果はやる前からほぼわかっているようなもので中国が優勝となった。

ロボコン大賞がどこになったのかは、表彰式の途中で抜けてきてしまったのでわからない。ただ、今回はどの国もマシンがよく似てしまう課題だったことから、その中でピカイチの完成度を誇った中国が取ったのではないかと思う。

■今年の課題について

前述のように、今年の課題はとても難しかった。そのため、観戦という意味からはおもしろくなかった。ごちゃごちゃやっているだけでロボットが動かないのでは、見ていておもしろいはずがない。また、課題が難しいだけに、完成度の高いロボットは毎回、ほぼ同じタイムを出すことになり、これまた観戦という意味でおもしろくなかった。

また、うまく動かなかった国は例年、上位争いに食いこめていないところ。そういう国のレベルが上がってこないと全体的な底上げにはならない。無理な課題にチャレンジしても技術力はつかないので、そういう意味からも課題が難しすぎたと思う。

技術力による差が大きく出る課題だったと言えばそうなのだが、もっとやさしい課題でも、結局、技術力による差は出る。19秒でゴールと第一課題クリア不能というほどの差ではなく、ゴールタイムが20秒と120秒みたいな差かもしれないが。

■運営について

最近のロボコンは高専も大学もNHKがやっているのだが、全体に運営がよくない。特に大学ロボコンはよくない。

現地の音響が悪く、アナウンサーでさえ何をしゃべっているのかよく聞き取れない。まして、インタビューされた学生さんや審査員の言葉なんて、まったくと言っていいほど聞き取れない。高専ロボコンできちんと聞き取れた回と聞こえなかった回があったことを考えると、今回のように聞き取れないのは音響担当者の質が悪いからだろう。

また、今回はABU大会で外国人選手が多かったわけだが、言葉の問題に対する配慮などがなさすぎたと感じる。

1秒を争う競技なのに、審判からの指示を選手に伝えるのに20秒もかかったのではお話にならない。特にリトライさせるかどうかと、リトライのスタート指示が不明確で何度もトラブっていたように見えた。そういう定番のものについては文字で指示するなどの工夫があればもう少しスムーズだったはずだ。

そういう意味で日本チームに乱れがなかったことも気になった。日本チームに対する指示は何語で行われていたんだ？　まさか日本語じゃないよね？　開催国にアドバンテージがあるのはいろいろな意味で当然だけど、今回、審判から日本チームへの指示が日本語で行われたのであれば、それは開催国アドバンテージというような話ではないだろう。日本人なら日本語訛りの英語を理解しやすいので、単にそういう話だったのなら、それはそれだと思うが。

運営関連でかわいそうだったのがタイ。予選リーグ第2戦で韓国とあたり、先にゴールしたと見えた（お世話係は「副審の旗が上がったのを見た記憶がある」と言っている）。そのまま、スタート地点で選手は遅れている韓国の動きを見ていた。そのすぐ横には副審。ところが、韓国が太鼓課題に失敗し、リトライを始めたあたりで、あわててリトライをはじめ、結局、韓国が先に太鼓課題をクリア。タイの最初のゴールについて、副審は太鼓が3つとも鳴ったと判断したが、主審は鳴らない太鼓があったと判定した、ということらしい。それならそれですぐにリトライしていればタイがそのまま勝って決勝トーナメントに進んでいた可能性があるが、ゴールしたつもりでのんびりしていたために韓国が勝ったかのようになってしまった。結局、再試合となったが、タイは動揺したらしく、再試合はミスの連発。韓国に敗れて予選敗退となってしまった。