芝浦工大ロボットセミナー－最後のドタバタ

いよいよバトル大会当日である。

目覚ましで朝5時にこばっかいが起きる。その音で私も起きる。にこばっかいはまだ死んでいる。そらまあ、そうだろう。

にこばっかいが寝ている間にこばっかいのマシンを見せてもらう。取り込みとシュートの実験をすると……取り込めない・シュートできない(--;)

それでもシュート側は修正すればいい問題。

高さが微妙に不足していてゴールの壁を越えられない。高くすればいいだけなので修正は簡単なのだが……試作3つ目でこういうアホなものを作るかね。

問題は取り込み側。セミナーが始まる前、少しだけこばっかいが試作・実験をしたときにはそれなりに動いたはずなのだが（それなりに動作しているのを私も見た）、マシンに合わせて作り直したバージョンではまったく取り込めない。基本的なアイデアは粘着テープを貼ったコンベア。これがやりたいと最初に思ったので、それに合わせて他の部分を作ってきたわけだ。ところが、粘着テープでピンポン球をとらえることができない。粘着力が弱すぎるらしい。でも、強力な粘着テープにするとコンベアが回らない。

6時。嫁さんが起きてきた。「どう？」と聞かれ「ダメかも……」と返事(--;)

にこばっかいも起きてきた。にこばっかいは、未完成の右サイドをマシンの最終調整時間に作ることにして、朝は操縦練習。バトルになると操縦の上手下手が大きく効くからだ。

こばっかいのマシンについては、嫁さんと私が交互についていろいろと実験。時間があればきちんと試作して実験なのだが、そんな時間はない。アイデアが出たらパーツをざざっと作り、組み付けるかわりに手で押さえたりして実験……をくり返す。こういう場合、問題というのは、一つつぶすと次が出てくるもの。今回も、ようやく粘着テープでピンポン球をとらえられるようになったと思ったら、ピンポン球をリリースできないという問題が出た。要するに粘着力が強すぎるわけだ。でも粘着力の弱いテープではそもそもとらえることができない。粘着力の強いテープからリリースできるようになったと思ったら、ときどきキャリア部分の外にこぼれるものが出て……いろいろ対策したら重量がオーバーして……なんとかできたと試運転したら、フィールドではピンポン球が逃げてしまってなかなかとらえられず……

それでも、出発予定ギリギリには、まったくダメということはないくらいまでできた。そう、あくまで「まったくダメということはないくらい」である。こばっかいも、「クラスメイトとあたったら、確実に負ける」と言う。

とにかく、マシンと子どもたちの工具、カメラなどを持って出発。今回は念のため電動工具まで車に積んだ。キッチンスケールでは990gだったが、きちんと測ったらオーバーという可能性もあるので、万が一にでも使う可能性があるものは持って行くことにしたのだ。

なおこの1週間、何度か「もっと前にやっておけばよかった」との言葉がこばっかいから漏れた。親は「だ・か・ら、そう言ったじゃん(--;) ピンポン球、いつ、用意してあげたと思ってるの」と突っ込む。ま、これで学んでくれればいいんだけどね。

会場に付き、マシンの最終調整時間が始まる。こばっかいには、まずマシンの重量を量らせる。1019gだぁ？　そんなに不正確なのか＞ウチのキッチンスケール

これだけオーバーすると軽い部品をどうこうしてもらちが明かない。重い部品を減らさないとダメ。というわけで、金属シャフトの余っている部分をペンチで断ちきるなど、かなり思いきった処置を施す（ホントならいったんバラして、きちんと切断、端をやすりで仕上げて……となるのだが、そんなことをしている時間はない）。これ以上はプラスチック部品や紙部品の肉抜きでもしないとというところまで加工して再計量。1004g (T_T)

たかが4g、されど4g。プラスチック部品や紙部品の肉抜きで4gも減るのか？　減らなければ必要な部品を外すなどしなければならず、バトルで戦えない状態になる。

こばっかいと二人でマシンを眺め、どこで軽量化するかを検討。

最終的に目を付けたのは取り込み機構と本体を固定している部分。つぎはぎ状態をすっきりさせれば、ビスを6本ほど減らせる可能性があることに気づいたのだ。土曜日に測ったときには、ビスとナット、1組で約1gだったとのこと。だったら、ギリギリ、制限内に収まるはず。

問題は、そこを修正するためには、取り込み関係、全部をばらして組み直す必要がある点。それって、改造部分の8割方、ばらして組み直すに等しい。時間、足りるのか？　最終調整時間の残り30分くらいでは大きく不足するのは当たり前。デザインコンテストをぶっちしてバトル大会に間に合えばいいと考えてもせいぜい1.5時間。ダメ、かも。

このあたりでにこばっかいはマシンを完成させ（一人じゃできないかと思っていたステー修正も一人でこなしたらしい）、試運転をするとともに、同じリーグに参加するマシンの偵察などをしていた。

「あきらめたらお終い、やるっきゃないじゃん」とバラしにかかる。小さなマシンなので二人で作業するのは無理があるのだが、あっちとこっちから4本の手でバラして行く。ついででもあるので、念のためプラスチック部品も肉抜きすることに。棒状の部品の余っている部分を切り落とすだけでなく、板状のものの内側もある程度切り抜くわけだ。

組立は基本的にこばっかい。どこをどうすべきか私じゃよくわからないので下手に手を出しても足を引っぱることになりそうなので。ビスを減らすために組み方を変えた部分は、全部ばらしたときに「このくらいかなぁ」でカットしておいたのだが、組んでみると追加であちこちカットしなければならなかった。ホントはビスをはずして板をカット、なのだが、時間がないので組んだままでカット。コの字型になってる部分なんて、手ノコの杖をコの字の内側にいれて台の代わりとしてジグソーでカット。こばっかいは目を丸くして見ていた。真似、するなよ!?

途中、こばっかいのテーブルを担当してくれた指導員の方が「こんな部品に代えたらどうか」など、いろいろ持ってきてくださったりした。この方、昨年11月の全国大会で同じようにデザインコンテスト中まで作業していた足のノーマル戻しを手伝っていただいた方。毎度毎度、すみませんm(_ _)m

なんとか組み上がったのがデザインコンテスト終了のちょい前。軽量化作業中にゴミがつきまくった粘着テープを貼り替え、マシン検定をしてもらったのがデザインコンテスト終了のころ。重量は980g。やればできるもんだ!?

昼飯はちょいつまんだ程度。やるっきゃない状態でアドレナリンが出まくっているのでなんとかなっているが、普通ならエネルギー切れでへばる状況である。

ギリギリ、トライもせずに負け確定という事態だけは避けることができた。